Intitulé exact Semestre ECTS Heures CM Heures TD Heures TP
Localisation et Navigation des Robots 9 3 11 10 9
Objectifs Pédagogiques Étude des principales techniques de localisation et navigation d'un robot mobile, avec prise en compte de l'incertitude de modèle et mesure
Programme Partie I (Localisation) :
• Odométrie basée proprioception (codeurs, centrale inertielle)
• Odométrie avec capteurs extéroceptifs (odométrie visuelle)
• Localisation basée carte (filtre de Kalman, recalage)
• Localisation et cartographie simultanées
Partie II (Navigation) :
• Rappel des stratégies de navigation, architectures de contrôle et navigation vers un but local
• Navigation vers un but distant (points de passage, instruction et répétition)
• Planification et suivi de chemin
Pré-requis Algèbre linéaire, calcul différentiel, notions de base de robotique, théorie des probabilités et de l'estimation, algorithmique et programmation C++ et Matlab
Compétences attendues • Savoir modéliser l'incertitude dans la localisation et navigation d'un robot mobile
• Savoir choisir la technique de navigation la plus adaptée en fonction du type de robot et d'environnement
• Être capable de mettre en œuvre des algorithmes en temps-réel sur les plateformes robotique disponibles dans la salle de TP
Équipe Pédagogique (avec section CNU) Guillaume CARON (CNU61) et Nassim JOUAITI (CNU61)
Modalités de Contrôles de Connaissances Moyenne des évaluations théoriques (DS), travail personnel (oral) et des évaluations pratiques (TP notés : pratique, compte-rendu et oral)
- Teacher: Caron Guillaume
- Teacher: Jouaiti Nassim